00001 #ifndef _VISION_MODULE_FUNCTIONS_H
00002 #define _VISION_MODULE_FUNCTIONS_H
00003 #include <WURDECam.H>
00004 #include <WURDE1394Camera.H>
00005 #include <PlaybackCamera.H>
00006 #include <visionModule.H>
00007 #include <vector>
00008 #include <Logger.H>
00009
00010 using namespace WURDE;
00011 using namespace std;
00012
00013 namespace WURDEVision{
00014
00015 void loadCameras(VisionModuleConfig &theConfig, std::vector<WURDECamera *> &cameras){
00016 std::vector<CameraConfig>::iterator iter;
00017 WURDECamera *curr;
00018
00019 for(iter=theConfig.cameras.begin();iter!=theConfig.cameras.end();iter++){
00020
00021 g_debug("Loading a camera");
00022 if(iter->options.find("type")!=iter->options.end()){
00023 if(iter->options["type"]=="firewire"){
00024 curr=new WURDE1394Camera(iter->name,iter->options);
00025 }else if(iter->options["type"]=="playback"){
00026 curr=new WURDEPlaybackCamera(iter->name,iter->options);
00027 }else{
00028 g_logfatal << "Unknown camera type " << iter->options["type"] << ". Exiting." <<endl;
00029 exit(-1);
00030 }
00031 }else{
00032 g_logfatal << "Camera " << iter->name << " doesn't have a type value! Exiting. " << endl;
00033 exit(-1);
00034 }
00035
00036 if(curr){
00037
00038 if(!curr->startCapture()){
00039 g_fatal("Couldn't start capture on one of the cameras.(check channels)");
00040 exit(-1);
00041 }
00042 cameras.push_back(curr);
00043 }
00044
00045 }
00046 }
00047
00048 }
00049 #endif
